La fuerza de rozamiento sobre una superficie se obtiene al multiplicar el coeficiente de rozamiento por la componente normal a la superficie de la fuerza resultante que actúa sobre el sistema en cuestión.

Imaginemos un bloque de hierro sobre el que únicamente actúa la gravedad. Es sobradamente conocido que la gravedad va en dirección -k (es decir, p'abajo). Ahora bien, la componente normal de la gravedad sobre una superficie vertical es 0, por lo tanto no hay rozamiento que valga.

Esto es lo que pasa en un plano inclinado:



donde la flecha azul es la gravedad, y las flechas verde fina y roja son sus descomposiciones tangencial y normales, respectivamente.

En un plano totalmente vertical, vemos que no hay descomposición vectorial que valga:



Yo creo que debe tratarse de una especie de "adhesividad", al estilo de las patas de los insectos, con microgarfios. Vamos, algo así como el velcro.

Editado porque faltaban palabras al azar O_o, y de paso lo puse más claro

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